轮足式变胞机器人的结构设计及仿真分析

作     者：许吉禅 朱孟双 姚远 曾忱 李天晴 Xu Jichan;Zhu Mengshuang;Yao Yuan;Zeng Chen;Li Tianqing

作者机构：安徽理工大学机电工程学院安徽淮南232000 

基　　金：安徽理工大学矿山智能技术与装备省部协同创新中心开放基金项目(CICJMITE202205) 安徽省高校协同创新项目(GXXT-2022-019) 

出 版 物：《煤矿机械》 (Coal Mine Machinery)

年 卷 期：2025年第46卷第1期

页      码：122-127页

摘      要：针对矿山机器人复杂的工作环境,设计了一种轮足式变胞机器人。该机器人采用变胞机构,可实现六足式、四足式和轮式3种构态,在非结构化环境下可采用四足或六足式构态行走,在结构化环境下可采用轮式构态行驶,具有较强的环境适应性。利用ADAMS软件对该机器人的运动过程进行了仿真,验证了变胞结构设计的可行性,确定了机器人样机结构,并初步规划了控制策略。该轮足式变胞机器人可以根据不同的环境和工作条件方便地改变自身的构态,拓宽了爬行机器人设计思路,促进了变胞机构在矿山机器人领域的应用。

主 题 词：矿山机器人 轮足式 变胞机构 构态变换 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13436/j.mkjx.202501035

馆 藏 号：203156474...