基于BLF多约束反演控制的电动收获机分布式驱动控制方法研究

作     者：袁朝春 刘敏 何友国 陈龙 SHEN Jie 徐立章 YUAN Chaochun;LIU Min;HE Youguo;CHEN Long;SHEN Jie;XU Lizhang

作者机构：江苏大学汽车工程研究院镇江212013 密西根大学迪尔伯恩分校迪尔伯恩48128 江苏大学智能农业机械装备理论与技术重点实验室镇江212013 

基　　金：江苏大学农业装备学部重点项目(NZXB20210103) 国家自然科学基金项目(52172346、52225212、-U20A20333、-U20A20331、51875255) 江苏省重点研发项目(BE2020083-3、BE2019010-2) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2024年第55卷第12期

页      码：212-220页

摘      要：针对电动收获机分布式驱动面对喂入扰动时控制的实时性、准确性和稳定性问题,以电动收获机为平台,建立部件负载模型,结合部件转速约束,设计BLF(Barrier Lyapunov function)多约束反演控制算法;利用AMEsim与Matlab/Simulink平台搭建联合仿真模型验证控制算法性能。结果表明,与传统PID控制相比本文算法在面对不同喂入扰动时,割台电机、输送电机、脱粒滚筒电机转速控制超调量分别减少4%、34%、92%;调节时间分别减少34%、54%、72%;各部件电机最大转速误差上,本文算法维持在预设转速的3%内,而PID则在8%内。验证了本文算法具有控制迅速、转速跟踪误差小、抗扰能力强的特点,能将部件转速约束在边界内,可实现不同喂入扰动下鲁棒控制,有利于稳定整机作业质量。

主 题 词：电动收获机 分布式驱动控制 反演控制 约束控制 鲁棒控制 BLF 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2024.12.019

馆 藏 号：203156519...