特种救援机器人控制系统构建及相关技术研究

作     者：马朋 韩宝玲 罗庆生 常青 苏晓东 Ma Peng;Han Baoling;Luo Qingsheng;Chang Qing;Su Xiaodong

作者机构：北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081 北京理工大学机电学院北京100081 

基　　金：国家×××部预研基金项目 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2013年第21卷第12期

页      码：3268-3271页

摘      要：为了提升特种救援机器人的控制水平和运动性能,采用分层递阶方式构建了机器人的控制体系;这种控制体系既可保证机器人整体运动的协调性,还可保证机器人不同电机按需运动的独立性,使机器人对非结构化环境具有较强的适应性;基于分层递阶的设计思路,完成了机器人控制系统各个模块的硬件电路设计,搭建了机器人硬件控制平台,且以TMS320F2812芯片为核心,设计了行进电机和越障电机控制器,并对其电路设计进行了阐述;为了检验控制系统对伺服电机精确运动的控制效果,对机器人使用的直流无刷电机进行了相关实验;结果表明该控制系统具有控制精度高、系统稳定性好、环境适应性强等特点,适合在特种救援机器人上使用。

主 题 词：救援机器人 控制系统 硬件设计 TMS320F2812 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4598.2013.12.035

馆 藏 号：203156520...