足式机器人马蹄型仿生足设计及垂向动力学研究

作     者：吕娜 宋延松 刚宪约 柴汇 LYU Na;SONG Yansong;GANG Xianyue;CHAI Hui

作者机构：山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255049 山东大学机器人研究中心山东济南250061 

基　　金：山东省自然科学基金项目(ZR2020ME140) 山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020317) 

出 版 物：《山东理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Shandong University of Technology:Natural Science Edition)

年 卷 期：2025年第39卷第2期

页      码：37-43页

摘      要：针对足式机器人行走垂向缓冲及越沙防陷的需求,借鉴马蹄高负载、广适应的生物特征,提出一种集金属靴、橡胶蹄球和可更换蹄掌为一体的马蹄型仿生足结构。在充分考虑足部结构自身材料非线性和接触非线性的基础上,对比分析了仿生足静刚度、动刚度、冲击特性及越沙防陷等垂向动力学性能。结果表明,仿生足能够有效缓冲行进过程中的足部冲击,外凸内凹的蹄掌设计能确保机器人具有良好的越沙性能,马蹄型仿生足垂向动力学性能总体优于原始足。

主 题 词：仿生足 垂向动力学性能 足式机器人 缓冲性能 越沙性能 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13367/j.cnki.sdgc.2025.02.010

馆 藏 号：203156520...