基于Kalman滤波器的无人机高度融合方法

作     者：党兵兵 武耀发 豆毅庚 高鹏 王威 DANG Bingbing;WU Yaofa;DOU Yigeng;GAO Peng;WANG Wei

作者机构：西安爱生技术集团有限公司西安710065 

出 版 物：《火控雷达技术》 (Fire Control Radar Technology)

年 卷 期：2024年第53卷第4期

页      码：47-50,60页

摘      要：在无人机起飞、降落及定高飞行控制中,针对单一高度传感器测量精度低、稳定性差、易受干扰,难以适应不同的飞行场景等问题,提出了基于Kalman滤波器的多传感器高度融合方法。首先建立了无人机高度状态方程和传感器观测模型,然后利用北斗、气压计和加速度计设计了基于STM32H753的多余度航姿测量单元,最后通过软件递归的方式对高度信息进行预测和更新,得到最优的测量结果。仿真结果表明,该方法测量精度更高、稳定性更好、鲁棒性更强,可以满足无人机在不同场景下的飞行控制要求。

主 题 词：无人机 高度测量 信息融合 Kalman滤波器 STM32 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 081105[081105] 081001[081001] 0802[工学-机械学] 081002[081002] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19472/j.cnki.1008-8652.2024.04.008

馆 藏 号：203156537...