消防机器人城区内自主导航系统

作     者：邱钟毓 尹小恰 陈凯 施晨炜 陈泽华 刘爽 QIU Zhong-Yu;YIN Xiao-Qia;CHEN Kai;SHI Chen-Wei;CHEN Ze-Hua;LIU Shuang

作者机构：华东理工大学机械与动力工程学院上海200237 华东理工大学信息科学与工程学院上海200237 

基　　金：国家自然科学基金(51975214) 上海市大学生创新创业训练计划(S202310251138) 华东理工大学大学生创新项目(X202310251218) 

出 版 物：《计算机系统应用》 (Computer Systems & Applications)

年 卷 期：2025年第34卷第1期

页      码：80-89页

摘      要：针对现有消防机器人在城区内中远程环境执行火灾救援应急任务时,难以提前获取全局先验地图,需人工遥控机器人至灭火地点,操作繁琐,影响灭火效率的问题,设计了一种消防机器人城区内自主导航系统,系统基于商业电子地图(如高德地图、百度地图等2D电子地图),有效整合了全球定位系统(GNSS)和局部激光环境感知技术.首先借助商业电子地图来规划粗略的全局子目标点,将全局目标点序列与真实定位信息进行数据配准,然后将序列发送至局部规划器.之后在激光感知建立的局部栅格地图中,按照子目标点的顺序执行局部规划任务,改进型局部规划器在运动过程根据实时环境变化更新子目标点.在仿真环境中多次模拟并使用履带式小车在实际场景进行验证,结果表明设计系统可以在事先未建立环境先验地图的情况下,准确进行室外远距离的导航任务,可作为消防机器人高效安全户外导航的方案.

主 题 词：室外导航 移动机器人 全局规划 局部运动规划 激光感知 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.15888/j.cnki.csa.009725

馆 藏 号：203156554...