基于深度学习的水面清洁机器人的设计与实现

作     者：韩诗禹 马孟晨 路志远 刘伟祺 孙静雯 宁秋丽 HAN Shiyu;MA Mengchen;LU Zhiyuan;LIU Weiqi;SUN Jingwen;NING Qiuli

作者机构：哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080 

基　　金：2021年哈尔滨理工大学省级创新创业训练项目(s202110214042) 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2025年第1期

页      码：15-19页

摘      要：针对现有的水面清洁装置大多无法实现全水面自主清洁的问题,设计了一种基于深度学习的水面清洁机器人。该机器人配合双螺旋桨电动机驱动、连杆聚拢垃圾结构、曲轴递推结构,能较好地完成水面自主清洁巡航。配合视觉系统,应用卷积神经网络进行训练,通过骨干网络、Ancher-Free检测头和损失函数等算法,使用YOLO PT模型,经过300次迭代,在自建数据集中,垃圾识别准确率达87%以上。该机器人同时提供方位数据,可实现无人自主系泊,为城市小型水面的治理提供了解决方案,并提高了垃圾回收利用率。

主 题 词：水面清洁机器人 机器视觉 垃圾检测 YOLO 自主系泊 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203156562...