一种基于人工力矩的动态队形控制方法

作     者：徐望宝 陈雪波 XU Wang-bao;CHEN Xue-bo

作者机构：辽宁科技大学电子与信息工程学院辽宁鞍山114051 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60874017) 机器人技术与系统国家重点实验室开放研究资助项目(哈尔滨工业大学)(SKLRS200703) 辽宁省"高等学校优秀人才支持计划"资助项目(2006R31) "高等学校创新团队支持计划"资助项目(2007T082) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2009年第26卷第11期

页      码：1232-1238页

摘      要：本文首先定义了距离最优对应,给出了求距离最优对应的方法–淘汰法的模型、原理和详细步骤,从而得到了一种确定各机器人对应节点的较优准则.然后为了使机器人在运动过程中,既能避开各种障碍,又能最终得到目标队形,定义了两种新人工力矩,并基于人工力矩为各种机器人分别设计了运动控制器.最后基于上述成果,提出了一种一般性的动态队形控制方法.该方法不但能动态地控制机器人队形,且由于优化了机器人的对应节点,所以优化了队形的形成时间.仿真结果表明该方法是可行且有效的.

主 题 词：队形控制 人工力矩 多机器人系统 避障 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

馆 藏 号：203156574...