3R踝关节康复机器人工作空间研究

作     者：王鑫 唐小强 张化平 孙鑫 周阳 刘杰 Wang Xin;Tang Xiaoqiang;Zhang Huaping;Sun Xin;Zhou Yang;Liu Jie

作者机构：兰州石化职业技术大学甘肃兰州 

基　　金：甘肃省教育厅高等学校创新基金(2024A-238) 国家大学生创新创业训练计划项目(202216209008) 

出 版 物：《科学技术创新》 (Scientific and Technological Innovation)

年 卷 期：2025年第2期

页      码：217-220页

摘      要：本文首先对3R踝关节康复训练机器人的工作原理和拓扑构型进行了分析。建立了以D-H法为基础的3R踝关节康复训练器机器人运动学模型。在Inventor软件中完成了3R踝关节康复机器人的初步方案设计工作,借助MATLAB软件仿真分析了脚踏板上一点P在单一康复训练模式和复合康复训练模式下的运动轨迹,进而验证了3R踝关节康复机器人运动学模型的正确性。最后,借助工作原理动画,分析了3R踝关节康复训练机器人在内翻/外翻、背伸/跖屈、内旋/外旋极限位置的工作空间,验证了3R踝关节康复训练机器人初步方案设计的合理性。

主 题 词：3R踝关节康复机器人 拓扑构型 复合康复训练模式 初步方案设计 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 080202[080202] 08[工学] 1010[医学-医学技术类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 100215[100215] 10[医学] 

馆 藏 号：203156614...