废液储罐清理作业机器人系统设计

作     者：陈建文 朱靖 朱性利 张学贺 CHEN Jianwen;ZHU Jing;ZHU Xingli

作者机构：中核武汉核电运行技术股份有限公司武汉430074 中核核工业特种机器人工程技术研究中心武汉430074 哈尔滨工业大学哈尔滨150001 

出 版 物：《科技创新与应用》 (Technology Innovation and Application)

年 卷 期：2025年第15卷第2期

页      码：26-29页

摘      要：该文研制一种退役废液储罐清洗作业机器人系统。介绍该机器人的结构设计、运动学模型、轨迹规划方法,可灵活移动、越障,实现对退役废液储罐的高效清理。实验结果表明,该系统在平面和曲面壁上均具有卓越的规划效果,为废液储罐清理提供一项关键技术。

主 题 词：退役处理 清洗机器人 运动学模型 轨迹规划 废液储罐 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19981/j.CN23-1581/G3.2025.02.005

馆 藏 号：203156644...