基于SMA的无人机机械臂关节旋转驱动优化设计

作     者：周著学 郝玉良 于萍 ZHOU Zhuxue;HAO Yuliang;YU Ping

作者机构：闽南理工学院工业机器人测控与模具快速制造福建省高校重点实验室福建石狮362700 

基　　金：福建省教育厅中青年教师教育科研项目(科技类)(JAT190874) 闽南理工学院校级科研项目(22KJX011) 

出 版 物：《黑龙江工程学院学报》 (Journal of Heilongjiang Institute of Technology)

年 卷 期：2025年第39卷第1期

页      码：16-21页

摘      要：随着无人机勘探技术的发展,无人机机械臂在执行任务时的作用显得尤为重要。为了最大限度地驱动优化机械臂关节的旋转,提高机械臂的运动精度,提出一种基于形状记忆合金的无人机机械臂关节旋转驱动优化方法。文中对三自由度无人机机械臂开展运动学分析,并通过实验对SMA驱动器的性能进行模拟与验证,确保设计的可靠性。结果显示,所提出算法的平均绝对误差值较小,并无限趋近于0。应用效果显示,机械臂在x轴、y轴与z轴上运行的误差最大值分别为0.12 mm、-38.64 mm和-11.13 mm。在所构建算法的运行下,机械臂在空间内运动所产生的误差均在合适的范围内。以上结果均说明所提出驱动控制器的性能较好,能够提高机械臂的运动稳定性,并有效减小误差。

主 题 词：形状记忆合金 机械臂 优化设计 驱动 关节 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.19352/j.cnki.issn1671-4679.2025.01.003

馆 藏 号：203156704...