叉车型AGV精确复合导航技术研究

作     者：许志豪 钱晓明 陈宇翔 王涛 Xu Zhihao;Qian Xiaoming;Chen Yuxiang;Wang Tao

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(61973154) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2025年第54卷第1期

页      码：45-50页

摘      要：随着现代菌菇养殖的精细化与规模化,需要能够精确导航定位的自动导引车(AGV)来实现搬运,以提高生产效率。为了提高叉车型AGV导航定位精度,提出一种激光加惯性复合导航定位方法。为了解决多传感器数据融合问题,提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法的叉车型AGV最优位姿估计方法。根据运动学方程预测下一刻位姿信息,利用惯导传感器获得的系统观测量修正预测位姿信息,通过激光传感器获得的绝对位姿信息消除惯导的累积误差。实验证明,该复合导航方法具有偏差小、收敛快、抗干扰能力强等优点。

主 题 词：叉车型自动导引车 复合导航 多传感器数据融合 卡尔曼滤波 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2025.01.009

馆 藏 号：203156709...