一种改进型A^(*)算法的AGV路径规划

作     者：洪楚桐 郭彦青 张盼盼 康瑞 马鹏豪 Hong Chutong;Guo Yanqing;Zhang Panpan;Kang Rui;Ma Penghao

作者机构：中北大学机械工程学院山西太原030051 

基　　金：山西省自然基金项目(20210302123054) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2025年第54卷第1期

页      码：51-54页

摘      要：A^(*)算法是一种常见的AGV路径规划算法,然而当AGV的运动环境很复杂时,A^(*)算法的效率会显著下降。针对传统A^(*)算法存在路径搜索效率低、路径转折次数多等问题,提出一种改进型A^(*)算法。首先基于栅格法对地图进行建模,随后对A^(*)算法的启发函数和邻域搜索策略展开研究,引入动态加权机制改进启发函数,并在此基础上加入动态五邻域搜索策略。最后在Python编程环境下,分别使用两种不同障碍率的栅格地图对改进型A^(*)算法与传统A^(*)算法进行对比仿真实验。仿真结果表明,改进型A^(*)算法搜索时间平均缩短了69.3%,路径拓展节点数平均减少了74.5%,可以明显减少转弯次数,提升整体效率,尤其是在障碍率较高时优化效果更明显;引入贝塞尔曲线后,可使移动路径更加平滑。

主 题 词：自动导向车 路径规划 改进型A^(*)算法 动态加权 搜索邻域 贝塞尔曲线 

学科分类：0809[工学-计算机类] 081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2025.01.010

馆 藏 号：203156756...