基于空间算子代数理论多刚体系统反向动力学仿真

作     者：方喜峰 陆宇平 吴洪涛 刘云平 邵兵 Fang Xifeng;Lu Yuping;Wu Hongtao;Liu Yunping;Shao Bing

作者机构：南京航空航天大学机电学院南京210016 江苏科技大学机械工程学院镇江212003 

基　　金：国家自然科学基金(50375071)资助项目 国防“十一五”预研重点基金资助项目 江苏省数字化制造技术重点实验室基金(HGDML-0601)资助项目 

出 版 物：《南京航空航天大学学报》 (Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics)

年 卷 期：2009年第41卷第1期

页      码：102-106页

摘      要：应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica5.2的环境下,对多刚体系统反向动力学进行设计与实现。广义质量是正、反向动力学及联系旋量力和旋量加速度的重要参量,据此可形成高效递推算法。用空间算子代数理论求广义质量、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征。运用***编程软件实现与Mathematica5.2软件无缝集成,对多刚体系统动力学仿真及反向动力学进行参数化分析与计算,给出了实施过程。根据分析结果,对PUMA560机器人进行了反向动力学设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了结果的正确性和有效性。

主 题 词：多刚体系统 反向动力学 广义质量 空间算子代数 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-2615.2009.01.020

馆 藏 号：203156781...