基于LiDAR-IMU的动态场景点云建图方法

作     者：李维刚 甘磊 王永强 Li Weigang;Gan Lei;Wang Yongqiang

作者机构：武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心湖北武汉430081 武汉科技大学信息科学与工程学院湖北武汉430081 

基　　金：国家重点研发计划(2019YFB1310000) 湖北省揭榜制科技项目(2020BED003) 湖北省重点研发计划(2020BAB098) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2025年第37卷第1期

页      码：95-106页

摘      要：针对在城市道路等动态场景下构建点云地图时易受到动态物体干扰,导致建图精度和准确性下降的问题,提出了一种基于激光雷达(LiDAR)与惯性测量单元(IMU)的动态场景点云地图构建方法。利用基于索引的八叉树体素结构来提高局部感知地图(local perception map,LP-Map)的增量更新和近邻搜索效率;通过地面分割、聚类和动态分数计算的方法对点云进行处理,实时地识别出动态目标点云;利用区域增长方法剔除LP-Map中的动态物体行驶轨迹。实验结果证明,所提方法在建图层面能有效识别并剔除场景中的动态目标,同时具备出色的计算速度和实时性能,为动态场景下实时地构建精确点云地图提供了可靠的解决途径。

主 题 词：激光雷达 惯性测量单元 点云地图构建 动态场景 局部感知地图 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.23-1078

馆 藏 号：203156859...