永磁同步电机-2R机械臂自适应容错抑振控制

作     者：王伟 朱岩松 吉毅 WANG Wei;ZHU Yansong;JI Yi

作者机构：武昌工学院智能制造学院湖北武汉430065 武汉轻工大学机械工程学院湖北武汉430023 

基　　金：2023年湖北省自然科学基金计划(2023AFB1107) 2020年度武昌工学院校级科学研究基金项目(2020KY05) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2025年第407卷第1期

页      码：160-165页

摘      要：永磁同步电机-2R机械臂控制由多个关节和执行器组成,通常情况下其为非线性动力系统,易出现混沌现象。因此,永磁同步电机-2R机械臂控制过程中会出现一定的故障,从而影响了机械臂的稳定性和控制性能,在故障条件下的容错抑振控制能力是该机械臂急需解决的问题。在该背景下,提出永磁同步电机-2R机械臂自适应容错抑振控制。基于拉格朗日方程,通过对永磁同步电机-2R机械臂的动能和势能计算,得到的整体动能表达式。然后,结合动能计算结果确定机械臂的未知项和不确定性故障,设计容错控制器来监测机械臂的状态信息。根据动能计算结果和容错控制器获取的机械臂状态信息,设计容错抑振控制器,实现永磁同步电机-2R机械臂在故障状态下的自适应容错抑振控制。实验结果表明:所提方法的永磁同步电机-2R机械臂控制精度更高、振动抑制效果更好,可以显著减小永磁同步电机-2R机械臂的振动,提高运动平滑性、精度和稳定性。

主 题 词：永磁同步电机-2R 机械臂 执行器 抑振控制 动能计算 容错控制 不确定故障 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2025.01.032

馆 藏 号：203156890...