值函数逼近算法在无人机轨迹跟踪的控制研究

作     者：任丽泉 陈淑春 王胜曼 REN Liquan;CHEN Shuchun;WANG Shengman

作者机构：唐山职业技术学院河北唐山063000 保定理工学院河北保定071000 

基　　金：2018年河北省高等学校科学研究计划项目(Z2018011)—电控发动机故障诊断系统设计关键技术研究 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2025年第407卷第1期

页      码：340-346页

摘      要：为解决载荷状态下的无人机运输的轨迹控制问题,提出了一种基于逼近值函数算法的轨迹规划控制方法。首先建立了无人机运输系统的动力学模型,通过马尔可夫决策过程获得轨迹规划结果,值函数由参数向量和特征向量逼近,利用批处理的方法对参数向量进行更新,并采用贪心策略生成期望轨迹,在此基础上将期望轨迹传递给四旋翼控制器进行轨迹跟踪。仿真结果表明训练后的参数能较好地拟合出值函数,无人机悬挂载荷可以从起始位置平稳地输送到不同的期望位置,且具有较好的收敛性能,最后通过实验验证了该算法的合理性和有效性。

主 题 词：无人机 轨迹规划 逼近值函数 轨迹跟踪 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2025.01.066

馆 藏 号：203156919...