500 kV输电线路绝缘子安装质量验收机器人机构设计

作     者：黎宇 张中杰 周孝法 陈树藩 孙博洋 夏严峰 范狄庆 方宇 LI Yu;ZHANG Zhongjie;ZHOU Xiaofa;CHEN Shufan;SUN Boyang;XIA Yanfeng;FAN Diqing;FANG Yu

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 国网上海市电力公司上海200122 

基　　金：国网上海市电力公司科技项目(52096023000C) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2025年第49卷第1期

页      码：53-63页

摘      要：【目的】针对500 kV输电线路中水平玻璃绝缘子安装质量验收工作中存在的作业难题,提出一种绝缘子安装质量验收机器人机构设计方案。【方法】首先,根据作业环境建立了绝缘子验收机器人三维模型,利用D-H参数法对检测机构进行正运动学分析;然后,为解决机器人在不同倾斜角绝缘子串上的稳定爬行问题,对机器人驱动机构进行优化,并在5°、10°和15°这3种不同倾斜角绝缘子串上分别进行了运动学仿真;最后,对优化后的履带式机器人分别进行纵向和横向稳定性受力分析,并对减振弹簧进行了受力仿真分析。【结果】结果表明,和多轮式驱动机构相比,履带式驱动机构的机器人质心在Z轴的速度稳定性分别提升了84.73%、75.76%、73.70%;在X轴的偏移距离稳定性分别提升了40.47%、44.21%、74.14%。优化后机器人具有更好的稳定性,为后续绝缘子机器人整体设计提供了支撑。

主 题 词：500 kV输电线路 玻璃绝缘子串 D-H参数法 履带式驱动机构 仿真分析 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 080502[080502] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.01.007

馆 藏 号：203156923...