复杂动态环境下先验知识引导机器人路径规划

作     者：赵桂清 崔传辉 高德营 邢金鹏 王宁 ZHAO Guiqing;CUI Chuanhui;GAO Deying;XING Jinpeng;WANG Ning

作者机构：聊城大学东昌学院聊城252000 

基　　金：2023年度山东省聊城市重点研发计划项目(2023YD09) 聊城大学东昌学院博士基金项目(2023PHD002) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2025年第1期

页      码：50-56页

摘      要：针对车间动态环境下的机器人路径规划问题,提出了先验知识引导下基于模糊DWA算法的路径规划方法。考虑到车间静态环境的恒定性,设计了用于全局路径规划的自适应A^(*)算法,并将此作为先验信息引导机器人运动。建立了机器人运动学模型,在先验信息引导下提出基于模糊DWA的局部路径规划方法,该方法可以根据环境复杂度模糊调整评价函数权重。经实验验证,在30 m×30 m栅格环境中,混合A^(*)算法规划的路径长度为51.32 m,自适应A^(*)算法规划的路径长度为46.83 m,比混合A^(*)算法减少了8.75%;在局部路径规划中,模糊DWA算法规划路径的安全性、柔顺性和长度均优于标准DWA算法,验证了模糊DWA算法的优越性。

主 题 词：车间环境 先验知识引导 自适应A~*算法 模糊DWA算法 环境复杂度 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2025.01.006

馆 藏 号：203156929...