基于机器视觉的SCARA机器人动态抓取应用研究

作     者：郭付龙 李婵 何善印 郑泳洋 Guo Fulong;Li Chan;He Shanyin;Zheng Yongyang

作者机构：深圳城市职业学院广东深圳518116 深圳技师学院广东深圳518116 

基　　金：深圳技师学院校级科研项目(2311005) 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2025年第54卷第1期

页      码：54-58页

摘      要：机器视觉技术应用于工业机器人系统能够增加机器人的智能性,使其能够更加灵活、精准地应对复杂的制造任务。基于机器视觉的工业机器人系统集成应用是企业实现数字化转型、智能化必然途径。针对流水线上传送带不停机,机器人动态跟踪目标物体抓取作业的特点,研究了机器人在视觉引导下动态跟踪目标物体、实现动态抓取的过程。以某SCARA机器人及视觉系统为例,提出了基于机器视觉的机器人动态抓取系统,该系统能够实现目标物体的传输与识别,目标位置的计算与定位、机器人的跟踪与抓取。在此基础上搭建了应用硬件平台,详细介绍了设备参数配置、手眼标定、动态跟踪参数设置的原理及过程,设计了目标物体动态跟踪及抓取的流程。最后通过口罩分装案例验证了该应用系统的可行性,为机器人流水线动态抓取作业提供了参考依据,对提高流水线生产效率和实现企业智能化升级具有较高的实际应用意义。

主 题 词：机器视觉 SCARA机器人 手眼标定 动态跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2025.01.010

馆 藏 号：203156932...