基于通用特征的激光IMU紧耦合的里程计设计

作     者：任铭铭 韩燮 焦世超 况立群 REN Ming-ming;HAN Xie;JIAO Shi-chao;KUANG Li-qun

作者机构：中北大学计算机科学与技术学院山西太原030051 

基　　金：国家自然科学基金(62272426) 山西省回国留学人员科研资助项目(2020-113) 山西省科技成果转化引导专项(202104021301055) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2024年第41卷第12期

页      码：496-503页

摘      要：针对纯激光雷达里程计在几何特征稀疏场景下特征点不足和定位精度低的问题,设计了一种基于通用特征的紧耦合激光雷达里程计。首先,在数据预处理部分利用IMU(Inertial Measurement Unit)测量数据通过线性插值对雷达点云数据进行运动畸变剔除;其次,在特征提取部分,两个线程同时工作:一个线程提取环境中的线、面特征,另一个线程对点云数据进行鸟瞰图投影并提取ORB特征;然后,在状态估计部分,使用帧间线面特征和通用特征匹配建立观测方程,并通过误差卡尔曼滤波器将IMU数据与激光雷达数据融合,输出位姿。最后,为验证上述方法的有效性,使用KITTI数据集和仿真环境进行实验验证。实验结果表明,与现有方法相比,上述方法在精度上有一定程度的提高。

主 题 词：自主定位 航迹规划 激光雷达里程计 活性边表 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

馆 藏 号：203156938...