羊舍自主巡检机器人设计与试验

作     者：赵宁磊 程曼 袁洪波 王媛 蔡振江 Zhao Ninglei;Cheng Man;Yuan Hongbo;Wang Yuan;Cai Zhenjiang

作者机构：河北农业大学机电工程学院河北保定071001 衡水志豪畜牧科技有限公司河北衡水053400 

基　　金：河北省省级科技计划资助(21327402D) 

出 版 物：《中国农机化学报》 (Journal of Chinese Agricultural Mechanization)

年 卷 期：2025年第46卷第1期

页      码：78-84页

摘      要：针对规模化羊舍人工劳动强度大、作业效率低等问题,设计羊舍自主巡检机器人系统。该系统基于2D激光雷达的即时定位与建图(SLAM)技术,自主导航系统使用基于扩展卡尔曼滤波数据融合的AMCL定位算法实现机器人的定位,采用Gmapping算法构建羊舍环境地图,并采用A^(*)和DWA算法规划机器人巡检路径,最终实现舍内地图构建、系统实时定位、多目标点路径规划以及动态避障。机器人导航精度试验表明,巡检机器人横向偏差均值不超过8.3 cm,纵向偏差均值不超过7.1 cm;航向偏差的均值不超过6.1°。该系统构建的环境地图精度较高,能够实现对机器人的有效定位,并且能够以实现羊舍的循环巡航和自动躲避周边障碍物,导航精度满足羊舍自主导航需求。

主 题 词：羊舍 巡检机器人 多传感器融合 路径规划 扩展卡尔曼滤波 

学科分类：082804[082804] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 

D　O　I：10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2025.01.012

馆 藏 号：203156978...