基于SLAM的动态变化环境机器人定位方法研究

作     者：王潇翔 张俊杰 Wang Xiaoxiang;Zhang Junjie

作者机构：西安中核核仪器股份有限公司 中国建筑标准设计研究院有限公司 

出 版 物：《工程建设标准化》 (Standardization of Engineering Construction)

年 卷 期：2025年第1期

页      码：81-85页

摘      要：在核电建设及运维场景下,室内工程无法利用卫星系统对移动机器人定位,因此考虑通过视觉定位方法。本文针对动态变化环境机器人的视觉定位问题,重点改进SLAM系统的前端视觉里程计模块,通过ORB特征点提取、结合比值检验暴力匹配、对极几何法求解相机位姿、利用多视角几何与深度信息剔除动态特征点计算机器人的运动变化,实现定位。经过实验验证了以上技术方法在动态环境下提高视觉SLAM鲁棒性的可行性。

主 题 词：核电建设 视觉SLAM 视觉里程计 动态环境 机器人定位 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.13924/j.cnki.cecs.2025.01.005

馆 藏 号：203156982...