基于视觉SLAM的智能空地协同消防系统

作     者：罗汉斌 李先宁 邓佳文 熊朝松 LUO Hanbin;LI Xianning;DENG Jiawen;XIONG Chaosong

作者机构：江西科技师范大学信息与机电工程学院江西南昌330038 

基　　金：2023年江西省大学生创新创业训练计划 项目编号:202311318013 

出 版 物：《长江信息通信》 (Changjiang Information & Communications)

年 卷 期：2024年第37卷第12期

页      码：40-42,50页

摘      要：随着人工智能技术的飞速进步,无人机已广泛应用于各行各业的现代生产和生活领域。利用无人机空中感知是传统地面机器人感知的有力补充,无人机高速灵活,适用范围广,可以快速获取地图与识别目标,无人车续航持久,负载能力强,可搭载多种大型设备,长时间作业。结合二者优点,通过无人机自主巡逻识别火源,无人车接受火源位置并自主导航到目标位置灭火。本设计基于四旋翼无人机平台,使用双目摄像头T265进行精确空间定位,使用OPENCV视觉库实现对红色火源的准确识别,通过无线通讯给无人车发送灭火指令及火情坐标,无人车自主路径规划,避开障碍到达火情地点,识别后熄灭火源并自主返回。实验结果表明,使用无人机辅助定位,相较无人车单独探索方案,速度和精度大大提高。无人车的导航、避障和感知能力得到显著提升,该系统对于自主无人消防系统具有良好的借鉴意义。

主 题 词：视觉SLAM 空地协同 自动驾驶 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.20153/j.issn.2096-9759.2024.12.012

馆 藏 号：203156997...