基于方向信息的无人机自适应事件触发编队控制算法
作者机构：河南建筑职业技术学院郑州450000 郑州大学信息工程学院郑州450000 中国电子科技网络信息安全有限责任公司成都610000
出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)
年 卷 期：2025年第32卷第2期
页 码：32-37页
摘 要：探讨了领导者-跟随者结构下的无人机编队控制问题。针对传统编队控制依赖外部定位设备和通信设备的问题,设计了一种基于方向信息的自适应事件触发编队控制策略,利用片上摄像头测量相对方向,以减少对外部设备的依赖;进一步针对编队系统的建模误差和外部扰动设计了模糊系统,并将事件触发机制、自适应策略与反演控制相结合,设计了一种新型的方向编队控制器,不仅实现了编队控制,而且避免了控制律的连续更新,从而节约了无人机的计算资源;接着,基于Lyapunov理论证明了闭环控制系统的稳定性;最后,通过仿真实验验证了所提控制策略的有效性。
主 题 词：无人机编队 方向信息 模糊系统 事件触发 反演控制
学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 082503[082503] 081101[081101] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103]
D O I：10.3969/j.issn.1671-637X.2025.02.006
馆 藏 号：203157094...
