基于嵌入式系统的采摘机器人作业控制研究

作     者：范江波 Fan Jiangbo

作者机构：河南科技大学应用工程学院 三门峡职业技术学院智能制造学院 

基　　金：河南省高等学校重点科研项目(22B413007) 三门峡市科技发展计划项目(2021002005,2021002003) 三门峡职业技术学院自然科学科研项目(SZY-2022-005) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2025年第47卷第6期

页      码：53-57+77页

摘      要：采摘作业是农副产品生产的重要环节，直接影响农副产品的效益。为此，针对传统采摘作业存在的采摘手段落后、精度差和效率低等问题，以草莓采摘机器人为研究对象，在深入研究其结构组成和工作原理的基础上，引入嵌入式系统，完成了采摘机械手的运动学分析。通过采摘机器人控制系统的硬件总体设计，完成了控制系统硬件模块选型，并进行了作业控制的仿真分析。采摘试验结果表明：基于嵌入式系统的采摘机器人能够精确控制采摘作业，采摘精度和目标识别率都达到了设计目标，且系统运行较为安全和稳定。

主 题 词：采摘机器人 作业控制 目标识别 运动学分析 嵌入式系统 

学科分类：0828[工学-建筑类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13427/j.issn.1003-188X.2025.06.008

馆 藏 号：203157132...