基于误差分量模型的两阶段深度校正算法

作     者：李平 喻洪流 Li Ping;Yu Hongliu

作者机构：上海理工大学康复工程与技术研究所上海200093 长治医学院生物医学工程系山西长治046000 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2022YFC3601400) 山西省高等学校科技创新资助项目(2022L376) 长治医学院博士科研启动基金资助项目(2024BS12) 

出 版 物：《计算机应用研究》 (Application Research of Computers)

年 卷 期：2025年第42卷第2期

页      码：523-529页

摘      要：为了提高消费级RGB-D相机的深度精度,提出了一种基于误差分量模型的两阶段深度校正算法。该算法根据误差特性建立误差分量模型,引入从短距离到长距离迭代计算思想,设计了两阶段深度校正算法。探究了像素离散化对校正效果的影响,将算法应用于洗浴机器人中,并与其他深度校正算法进行对比。结果表明,该算法可减小深度误差,且像素离散化采样越密集,效果越好。在实际应用中,该算法仍能有效减小深度误差,与其他校正算法相比,在远距离处具有优势。该算法能有效提升消费级RGB-D相机的深度精度,且数据收集场景简单,适用于可以产生RGB图像、深度图像和点云的传感器。

主 题 词：消费级RGB-D相机 深度校正 局部误差 全局误差 像素离散化 深度质量评价 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.19734/j.issn.1001-3695.2024.06.0189

馆 藏 号：203157253...