面向酒盒生产线的多模式码垛机器人构型设计及尺度优化

作     者：李航 李瑞琴 张磊 刘娟 程月琳 LI Hang;LI Ruiqin;ZHANG Lei;LIU Juan;CHENG Yuelin

作者机构：中北大学机械工程学院太原030051 

基　　金：山西省重点研发计划项目(202202150401018) 山西省高等学校科技创新项目(2023L563) 

出 版 物：《包装工程》 (Packaging Engineering)

年 卷 期：2025年第46卷第3期

页      码：158-168页

摘      要：目的针对白酒酒盒生产线后端码垛任务中的单点重复任务及多点灵活任务,提出了一种多模式混联码垛机器人机构。方法对酒盒生产线中常见的码垛模式进行分析,提出了码垛机器人机构的拓扑结构,通过锁定变胞方法实现了机构由2自由度模式向多种不同轨迹的单自由度模式的变换,并对机构的多种模式进行了运动学分析及尺度优化。结果该机构在多种模式下的运动方程均符合码垛机器人实际任务要求,且通过尺度综合优化了机构的结构尺寸。结论设计的多模式混联码垛机器人机构能够适应实际码垛任务中多变的作业轨迹需求,验证了锁定变胞方法在码垛机器人机构设计中的可行性和有效性。

主 题 词：酒盒生产线 码垛机器人 锁定变胞方法 构型设计 尺度优化 运动学分析 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0822[工学-核工程类] 

D　O　I：10.19554/j.cnki.1001-3563.2025.03.019

馆 藏 号：203157290...