基于扩张观测器的直接/间接自适应鲁棒双缸同步控制

作     者：许诚 陈正 聂勇 唐建中 童心 XU Cheng;CHEN Zheng;NIE Yong;TANG Jianzhong;TONG Xin

作者机构：浙江大学机械工程学院浙江杭州310058 浙江大学海洋学院浙江舟山316021 浙江大学流体动力基础件与机电系统全国重点试验室浙江杭州310027 

基　　金：国家重点研发计划(2023YFC2809901) 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2025年第49卷第2期

页      码：25-35页

摘      要：为提高负载不均衡、模型参数时变的双液压缸驱动系统的同步控制精度,通过设计“同步阀+旁路比例阀”的液压系统,结合自适应鲁棒控制实现了双缸精确同步控制。在建立双缸驱动系统非线性数学模型的基础上,设计了基于扩张观测器的直接/间接自适应鲁棒控制器,建立了系统的仿真模型并进行了联合仿真试验研究。结果表明,所设计的双缸驱动同步控制系统能有效降低负载不均衡和未知扰动的影响,快速跟踪负载偏差,实现了高精度的双缸同步控制。

主 题 词：双缸同步控制 扩张观测器 直接/间接自适应鲁棒控制 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2025.02.004

馆 藏 号：203157293...