基于机器人技术的啤酒码垛系统研究

作     者：王祥鹏 林建聪 李金铭 WANG Xiangpeng;LIN Jiancong;LI Jinming

作者机构：青岛啤酒(日照)有限公司日照276800 

出 版 物：《现代制造技术与装备》 (Modern Manufacturing Technology and Equipment)

年 卷 期：2025年第61卷第1期

页      码：204-206页

摘      要：传统的人工码垛方式不仅劳动强度大而且效率低,难以保证啤酒码垛质量,因此研究基于机器人技术的啤酒码垛系统。硬件设计上,选择ABB IRB460工业机器人作为码垛机器人,选择西门子S7-1200可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)作为主控制器;软件设计上,通过四次多项式算法规划啤酒码垛机器人轨迹,采用结合滑动平均滤波算法的机械臂轨迹控制算法进行啤酒码垛机器人轨迹跟踪控制。测试结果表明,所设计的系统能够高效完成啤酒码垛任务,堆叠效果整齐且平稳。

主 题 词：机器人技术 啤酒码垛 码垛系统 工业机器人 轨迹规划 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.16107/j.cnki.mmte.2025.0049

馆 藏 号：203157309...