索牵引并联康复机器人索力优化与PD控制

作     者：赵昆鹏 赵晓通 杜凯清 杜敬利 ZHAO Kunpeng;ZHAO Xiaotong;DU Kaiqing;DU Jingli

作者机构：西安电子科技大学机电工程学院陕西西安710071 

出 版 物：《电子机械工程》 (Electro-Mechanical Engineering)

年 卷 期：2025年第41卷第1期

页      码：58-64页

摘      要：康复机器人在提高肢体运动障碍患者及老年人的生活质量方面发挥着越来越大的作用。文中提出一种索牵引并联康复机器人协助患者下肢康复训练的解决方案及对应的索力优化和控制策略。针对索力优化的多解问题,引入了备用目标函数作为索力出现突变时的备选目标函数。在分析患者行进意图的基础上,将根据患者不同的行进意图,实现不同的辅助功能。基于拉格朗日方法构建了八索六自由度索牵引并联机器人的动力学模型,并在此基础上设计了比例微分(Proportional Differentiation,PD)反馈控制器。通过数值仿真,验证了动力学模型、索力优化和控制方法的有效性。

主 题 词：索牵引并联机器人 动力学模型 索力优化 PD控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19659/j.issn.1008–5300.20241025002

馆 藏 号：203157346...