面向点云数据的低空无人机巡检方法

作     者：吕铁力 李宏然 张键 张恒 袁冬青 郭钦 LYU Tieli;LI Hongran;ZHANG Jian;ZHANG Heng;YUAN Dongqing;GUO Qin

作者机构：江苏海洋大学计算机工程学院江苏连云港222005 江苏海洋大学理学院江苏连云港222005 

基　　金：江苏省重点研发计划(BE2022385) 江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(22)3105) 江苏省“青蓝工程”优秀教学团队(F2022-29) 连云港市重点研发计划(CG2323) 

出 版 物：《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 (Journal of Chongqing University of Posts and Telecommunications(Natural Science Edition))

年 卷 期：2025年第37卷第1期

页      码：147-154页

摘      要：针对点云语义分割问题,以PointNet++模型为基础,设计了一种并联混合注意力机制(parallel hybrid attention mechanism,PHAM)。PHAM并行处理通道和空间信息,并将它与原始特征整合,从而在保留原始特征输入的同时,有效提高关键特征识别和处理效率;在点云语义分割结果的基础上,将点云数据映射到三维栅格地图中,构建了用于低空无人机航迹规划的三维环境地图;通过Rescale函数对点云数据进行规范化处理,将点云坐标和标签信息存储在每个栅格单元中,确定栅格地图中障碍物位置;使用IGWO-WF算法进行无人机三维航迹规划。在S3DIS数据集和WHU-Urban-3D数据子集ALS上进行的实验表明,PHAM-PointNet++模型相较于原始模型在准确率、交并比上均有提升。

主 题 词：深度学习 注意力机制 点云语义分割 航迹规划 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 081203[081203] 08[工学] 080402[080402] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 081001[081001] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3979/j.issn.1673-825X.202405210127

馆 藏 号：203157361...