智能车辆路径规划与转向避障控制方法研究

作     者：王晓庆 崔同川 孙伟程 李育隆 WANG Xiaoqing;CUI Tongchuan;SUN Weicheng;LI Yulong

作者机构：长安大学汽车学院陕西西安710064 

出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)

年 卷 期：2025年第50卷第4期

页      码：27-33页

摘      要：基于模型预测控制(MPC)的局部路径规划算法在自动驾驶领域的应用越发广泛,但该方法易受外界参数变动导致规划失效与避障效果不良。针对该问题,提出包含轨迹偏差、前轮偏角及避障功能的目标函数,在满足约束的条件下进行仿真分析,同时建立了包含车速、附着率、避障权值的非线性模型,对局部路径规划与避障功能进行优化。通过设计多项式拟合、自适应模糊逻辑及反向传播(BP)神经网络三种控制器,实现了避障权值的自适应控制。搭建Simulink/CarSim联合仿真平台针对三种控制器进行局部路径规划与避障功能效果验证。结果表明,BP神经网络控制器综合性能最优,对不同路面附着条件、车速和期望路径均有良好的适应性。

主 题 词：智能车辆 模型预测控制 局部路径规划 紧急避障 自适应控制 神经网络 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0838[0838] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.16638/j.cnki.1671-7988.2025.004.005

馆 藏 号：203157367...