配电网带电机器人臂架伺服控制系统设计及分析

作     者：叶巨伟 傅方茂 朱俊达 叶盛 唐磊 张腾 YE Juwei;FU Fangmao;ZHU Junda;YE Sheng;TANG Lei;ZHANG Teng

作者机构：丽水正好电力实业集团有限公司浙江丽水323020 浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310014 

基　　金：浙江省科技厅科技攻关项目(212102210163) 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2025年第54卷第1期

页      码：232-234,250页

摘      要：设计纯机械式的位移反馈高空带电机器人控制装置,采用气液联合控制的方式将液压控制系统集成布置。基于该方案的特殊环境要求,确定纯机械式的位置反馈控制方法,设计一套控制机构,利用AMEsim仿真软件,对该控制系统进行建模和仿真验证。研究结果表明:在电压波动过程中,液压缸会发生动作超前现象,使反向动作控制阀开启。阀芯防误触行程越大,系统稳定时间越短;系统波动越小,响应时间越少。当防误触行程变大时,伸缩杆跟随性能降低,产生相位差,动作延时,且动作曲线中心产生偏移,优点是动作平滑稳定。

主 题 词：配电网 带电机器人 伺服控制 系统设计 性能分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2025.01.047

馆 藏 号：203157383...