基于优化的人工势场法路径规划仿真实验

作     者：吴道华 张瑞 秦煜杰 彭求志 代广珍 

作者机构：安徽工程大学集成电路学院安徽芜湖241000 

基　　金：安徽省高校省级质量工程项目“集成电路设计与集成系统专业卓越工程师教育培养计划”(2023zybj019) 安徽工程大学校级教学研究项目“基于产业学院的集成电路设计与集成系统专业人才培养体系构建与探索”(2023jyxm03) 安徽省大学生创新创业项目“基于改进的快速扩展随机树的全局路径规划算法研究”(S202210363191) 

出 版 物：《绥化学院学报》 (Journal of Suihua University)

年 卷 期：2025年第45卷第3期

页      码：151-154页

摘      要：文章引入一个引力场安全距离常数,对引力场模型进行优化,将引力场函数转化为分段函数,减少引力大小,避免机器人与障碍物相撞;引入一个虚拟目标,对机器人提供一个额外的引力作用,打破机器人陷入局部最优解时的平衡状态,实现机器人逃离局部最优区域。Mablab仿真结果表明机器人能够完成从出发点到达目标点的实验目标。优化后的人工势场法可以有效解决机器人与障碍物相撞和局部最优解问题.

主 题 词：人工势场法 路径规划 局部最优解 Matlab仿真实验 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203157559...