考虑参数不确定的车辆路径跟踪鲁棒最优积分滑模控制

作     者：余梦成 赵又群 林棻 何鲲鹏 尤庆伸 YU Mengcheng;ZHAO Youqun;LIN Fen;HE Kunpeng;YOU Qingshen

作者机构：南京航空航天大学能源与动力学院南京210016 奇瑞新能源汽车股份有限公司安徽芜湖241002 

基　　金：芜湖市重点研发与成果转化项目(2023YF010) 国家自然科学基金项目(52272397,11672127) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NP2022408) 

出 版 物：《重庆理工大学学报(自然科学)》 (Journal of Chongqing University of Technology:Natural Science)

年 卷 期：2025年第39卷第2期

页      码：65-71页

摘      要：为提高智能汽车轨迹跟踪精度,基于鲁棒最优理论,设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利用不考虑不确定性的二自由度线性模型,设计基于线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制器,针对参数不确定性和外部扰动,将LQR最优控制和积分滑模控制相结合,设计了鲁棒最优控制策略。利用李亚普洛夫稳定性理论,对所提出的鲁棒最优控制器进行稳定性分析。最后通过Carsim和Matlab/Simulink进行双移线干湿路面工况仿真验证,结果表明,所设计的控制器相较于普通LQR控制器,控制精度有效提高。

主 题 词：路径跟踪 鲁棒最优理论 积分滑模 LQR 参数不确定性 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8425(z).2025.02.008

馆 藏 号：203157620...