智能机器人巡检油气管道异常状态激光点云定位预警方法

作     者：李明昊 杜楠 Li Minghao;Du Nan

作者机构：中国石油大学(北京)机械与储运工程学院北京102249 唐山师范学院计算机科学技术系唐山063000 重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065 

基　　金：重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJQN202300615) 中国石油大学(北京)创新创业计划项目(D202405181654079601) 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2025年第44卷第2期

页      码：100-105页

摘      要：针对智能巡检方法难以有效应对复杂环境而导致巡检效率低下、漏检率高的问题,提出智能机器人巡检油气管道异常状态激光点云定位预警方法。设计智能巡检机器人,包括机械摇臂、密封舱和框架结构模块。采用3维激光扫描仪收集管道数据,3维激光同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术中激光雷达里程计与建图系统(lightweight and ground-optimized lidar odometry and mapping,LeGO-LOAM)算法进行改进,实现机器人同步定位与建图,结合卷积神经网络评估管道状态并预警定级。实验结果表明,该方法能准确检测管道防腐层状况、裂缝和变形等异常,检测数量与实际一致,巡检率、预警率超99.8%,漏检率和虚警率低于0.3%,路径规划高效,整体巡检性能优异。

主 题 词：无缆自主管道巡检机器人 3维激光SLAM技术 油气管道 安全状态巡检 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.7690/bgzdh.2025.02.020

馆 藏 号：203157623...