面向荒漠大范围金属破片自主探测与回收的智能机器人系统

作     者：陈斯灏 邓文邦 郭子睿 黄开宏 肖军浩 卢惠民 诸洪 Chen Sihao;Deng Wenbang;Guo Zirui;Huang Kaihong;Xiao Junhao;Lu Huimin;Zhu Hong

作者机构：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司无人机事业部四川绵阳621000 国防科技大学智能科学学院湖南长沙410000 

基　　金：国家自然科学基金(U22A2059,62203460) 湖南省自然科学基金重大项目(2021JC0004) 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2025年第44卷第2期

页      码：96-99,105页

摘      要：针对目前荒漠环境下大范围金属破片收集困难的问题,设计一款面向金属破片自主探测与回收的智能机器人。采用基于行为树(behavior tree,BT)的控制框架,提出多传感器融合的金属破片探测算法,对定位导航、目标识别和机械臂控制等基础功能进行封装,对机器人各模块进行集成并实机应用及优化。测试结果表明:该机器人在荒漠开阔环境下具有较高的收集成功率与收集效率,且表现出较好的稳定性和较低的故障率。

主 题 词：目标识别 自主抓取 BT 自主收集机器人 特种机器人 智能无人平台 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.7690/bgzdh.2025.02.019

馆 藏 号：203157625...