基于电流变流体的机器人柔顺指端接触模型的研究

作     者：李铁军 岳宏 蔡鹤皋 LI Tiejun YUE Hong CAI Hegao (Harbin Institute of Technology)

作者机构：河北工业大学机械系 哈尔滨工业大学机器人研究所 

基　　金：国家自然科学基金 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：1998年第20卷第2期

页      码：133-137页

摘      要：提出采用电流变流体（ＥＲＦ）填充在弹性皮肤下作为指端柔顺材料的机器人指端的设计．此指端不仅具有足够的柔顺性，而且借助电流变流体的阻尼可控性，可实现稳定接触与抓握的控制．建立了机器人手指抓握接触过渡过程的动力学模型，并对此模型中接触力、位移及稳定时间进行了仿真．

主 题 词：机器人 柔顺指端 电流变流体 粘弹模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.1998.02.010

馆 藏 号：203157826...