仿生蠕动型机器人动力学分析与仿真

作     者：赵大旭 陈柏 吴洪涛 桑贤臣 钱爽 ZHAO Da-Xu;CHEN Bai;WU Hong-tao;SANG Xian-chen;QIAN Shuang

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 浙江农林大学工程学院浙江临安311300 江苏省数字化制造技术重点实验室淮阴工学院江苏淮安223003 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50605033 51075209) 上海市科委科技发展基金资助项目(08411960700) 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研资助项目(NS2010119) 江苏省数字化制造技术重点实验室开放基金资助项目(HGBML-0907) 

出 版 物：《安徽理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Anhui University of Science and Technology:Natural Science)

年 卷 期：2010年第30卷第4期

页      码：25-30页

摘      要：为提高蠕动型机器人的适应性和行走效率,根据腹足动物蠕动原理,设计了一种可应用于人体大动脉血管介入诊疗的新型蠕动式机器人,该机器人的摩擦力控制模块使固定相与移动相的体节单元与管壁之间具有不同的摩擦系数,从而提高了蠕动效率,使机器人运动更平稳,承载能力更强。描述了机器人的结构与行走原理,分析了机器人在大动脉流场环境中的受力,利用空间算子代数方法,建立了机器人动力学模型,通过试验验证了机器人行走原理,在此基础上进一步进行了任务仿真,测试了机器人在不同环境中的动力学性能。样机试验和仿真的结果表明这种仿腹足动物蠕动式机器人达到了预期目的,而建模和仿真的方法对于其他类型蠕动式机器人也具有借鉴意义。

主 题 词：仿生微小型机器人 试验 仿真 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-1098.2010.04.006

馆 藏 号：203157922...