协作机器人时间最优轨迹规划研究

作     者：张涛 张建业 吴子朝 ZHANG Tao;ZHANG Jianye;WU Zizhao

作者机构：天津工业大学机械工程学院天津300387 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387 

基　　金：国家科技重大专项子课题项目(2019ZX04005-001-014) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2025年第53卷第3期

页      码：12-19页

摘      要：通过调研主流协作机器人参数,针对搬运、码垛等轻工领域需求制定性能指标,采用“臂腕分离”方法进行机器人构型设计及关节模组研究。以该机器人为研究对象,为实现过指定路径点的时间最优轨迹规划,并确保各关节运动平滑、连续,在满足运动学约束条件下,使用3-5-3多项式插值方法进行关节空间轨迹规划。鉴于经典海洋捕食者算法局部搜索能力较差的问题,引入混沌映射初始化和自适应参数策略进行改进,并将新算法应用于3-5-3多项式插值的时间最优轨迹规划中。通过MATLAB仿真分析,改进后的各关节轨迹平滑连续且运行时间缩短,证明该改进算法在机器人轨迹规划中的有效性和可行性。

主 题 词：协作机器人 时间最优轨迹规划 海洋捕食者算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2025.03.002

馆 藏 号：203157930...