基于虚实结合的旋转倒立摆稳定控制设计

作     者：王丹 冯阳 邓政杰 WANG Dan;FENG Yang;DENG Zhengjie

作者机构：广东科技学院机电工程学院广东东莞523463 东莞固高自动化技术有限公司广东东莞523878 

基　　金：广东省重点建设学科科研能力提升项目(2022ZDJS148) 广东省本科高校教学质量与教学改革工程建设项目(粤教高函9号) 东莞市社会发展科技面上项目(20231800937802) 广东科技学院校企联合实验室项目(GKZLGC2023173) 

出 版 物：《实验室研究与探索》 (Research and Exploration In Laboratory)

年 卷 期：2025年第44卷第3期

页      码：77-82页

摘      要：针对欠驱动旋转倒立摆稳定控制传统设计方法复杂、耗时且实施难度大等问题,提出一种虚实结合的设计方法。构建旋转倒立摆系统并确定其机械结构和控制方案。在虚拟环境中创建对应的数字模型,集成机械动力学、控制系统及可视化界面。通过仿真设计高效稳定控制算法,并转换为可执行的C代码部署到实体系统。实验结果显示,该方法能缩短开发周期,降低设计难度,实现旋转倒立摆的稳定控制和抗干扰能力,为欠驱动系统的控制设计提供了新的思路和方法,对推动智能控制技术的发展具有重要意义。

主 题 词：虚实结合 旋转倒立摆 稳定控制系统 欠驱动 仿真 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.19927/j.cnki.syyt.2025.03.016

馆 藏 号：203157986...