弱通信下无人潜航器事件触发一致性协同控制

作     者：赵万兵 夏元清 戴荔 张元 ZHAO Wanbing;XIA Yuanqing;DAI Li;ZHANG Yuan

作者机构：北京理工大学自动化学院北京100081 

基　　金：国家自然科学基金(62303050) 中国博士后科学基金(2023M730254,2024T171122) 国家资助博士后研究人员计划(GZB20230936)资助课题 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2025年第47卷第2期

页      码：591-599页

摘      要：针对水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)集群在弱通信条件下的一致性协同控制问题,考虑水下群间通信存在的高延时、低带宽、需具有隐蔽性等弱通信特点,设计基于强化学习的事件触发智能一致性协同控制架构,以实现UUV集群在弱通信条件下的有效协同。首先,设计一个事件触发分布式观测器,该观测器利用领导者与邻居的动态交互信息,来估计弱通信条件下UUV所需的跟踪参考信号。随后,采用强化学习方法直接从系统交互中学习最优控制策略。最后,通过仿真结果验证了所提方法的有效性。

主 题 词：弱通信 事件触发 一致性协同控制 强化学习 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.12305/j.issn.1001-506X.2025.02.25

馆 藏 号：203157998...