自动驾驶模态融合相机-激光雷达3D目标检测

作     者：李睿敏 贾雄伟 任小文 潘福全 LI Ruimin;JIA Xiongwei;REN Xiaowen;PAN Fuquan

作者机构：西安交通工程学院机械与电气工程学院西安710300 青岛理工大学土木工程学院青岛266520 

基　　金：校级科学研究重点项目(2024KY-13) 校级中青年基金项目(2023KY-08) 陕西省教育厅科研计划项目(20JK0751) 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2025年第40卷第3期

页      码：115-117,127页

摘      要：为了进一步解决3D目标图像与雷达信息异构特征难以匹配的问题,设计了一种面向自动驾驶模态融合的相机-激光雷达3D目标(3DMMF)检测方法。将约束条件引入到多维空间中,根据稀疏张量用于概率信息融合,利用最大池化方法与概率得分的预期目标对应,获得最终融合效果。研究结果表明,与纯点云相比,所提方法在各项指标上实现了很大程度的改进,MAP平均提高6.23%,在简化效果方面达到了最优状态。所提方法增强后的预传输延迟降低95.35%,在两级融合网络中具备最优探测性能,不需要占用过长的前置和后置时间。3DMMF可以有效提高三维目标控制性能,多层次融合方式有效解决视角错位和特征失配等问题。该研究有助于提高汽车自动驾驶能力,具有很高的科技推动价值。

主 题 词：自动驾驶 多传感器融合 3D目标检测 点云编码 自注意力机制 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0835[0835] 081002[081002] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2025.03.023

馆 藏 号：203158007...