模型参数不确定下多无人艇系统固定时间二分编队跟踪控制

作     者：温广辉 余星火 黄廷文 周艳 WEN Guang-Hui;YU Xing-Huo;HUANG Ting-Wen;ZHOU Yan

作者机构：东南大学系统科学系南京211189 皇家墨尔本理工大学工学院澳大利亚墨尔本VIC 3001 深圳理工大学计算机科学与控制工程学院深圳518055 

基　　金：国家自然科学基金(62325304,U22B2046,62073079) 江苏省应用数学科学研究中心(BK20233002)资助 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2025年第51卷第3期

页      码：669-677页

摘      要：针对模型参数不确定下多无人艇(Multiple unmanned surface vehicle,Multi-USV)系统的固定时间二分编队跟踪控制问题,通过将命令滤波与复合学习技术融合到反推控制方法中,提出一种新型分布式固定时间二分编队跟踪控制协议.首先,将命令滤波引入到反推控制中,进而分别设计虚拟控制协议与真实控制协议.在此基础上,为估计未知参数设计了参数复合学习律,利用在线记录的数据和即时数据来产生预测误差,并利用跟踪误差和预测误差来更新参数估计.结果表明,在严格弱于持续激励(Persistent excitation,PE)条件的区间激励(Interval excitation,IE)条件下,本文提出的控制方案不仅能够保证编队误差的固定时间收敛性,也能够保证参数估计误差的固定时间收敛性,同时解决了多无人艇系统的固定时间二分编队跟踪控制问题.最后,通过仿真实验验证了本文提出的控制协议的有效性.

主 题 词：无人艇 二分编队跟踪 固定时间控制 复合学习 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0835[0835] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.c240473

馆 藏 号：203158009...