复杂山区环境下的应急无人机路径规划

作     者：彭艺 唐剑 杨青青 PENG Yi;TANG Jian;YANG Qingqing

作者机构：昆明理工大学信息工程与自动化学院昆明650500 邵阳工业职业技术学院人工智能学院湖南邵阳422000 

基　　金：国家自然科学基金(批准号:61761025 62461030) 云南省基础研究面上项目(批准号:202401AT070415) 云南省基础研究重点项目(批准号:202401AS070105) 

出 版 物：《吉林大学学报(理学版)》 (Journal of Jilin University:Science Edition)

年 卷 期：2025年第63卷第2期

页      码：585-594页

摘      要：针对复杂山区环境下应急通信无人机的飞行路径规划问题,通过综合考虑障碍物、无人机载重量、无人机电池容量等约束条件,为降低无人机的飞行时间并延长飞行距离,基于Harris鹰算法框架设计一种改进Harris鹰算法的无人机三维路径规划方法.首先,对Harris鹰的种群初始位置、位置更新方程和猎物的逃逸能量进行改进;其次,采用三次样条曲线插值法对路径进行平滑,以确保无人机飞行过程中安全可靠且平滑;最后,将应急无人机在具有不同障碍物的山区进行测试,并将所得结果与标准Harris鹰、蚁群算法和人工蜂群算法进行对比分析.分析结果表明,该算法所规划的三维路径规划方法生成的路径更短,并能更快地寻找到最优路径.

主 题 词：路径规划 Harris鹰算法 无人机 最优路径 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.13413/j.cnki.jdxblxb.2023329

馆 藏 号：203158038...