柔性空间机械臂系统的双环积分滑模控制

作     者：梁捷 陈力 

作者机构：福州大学福州350108 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11072061 10672040) 福建省自然科学基金资助项目(2010J01003) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2011年第22卷第16期

页      码：1906-1912页

摘      要：讨论了载体位置不受控、姿态受控的情况下,漂浮基柔性空间机械臂关节运动及柔性振动主动抑制的控制问题。由系统动量守恒关系及假设模态法,利用拉格朗日方法建立了柔性空间机械臂的系统动力学方程,之后采用奇异摄动理论,将其分解为表示刚性运动的慢变子系统和柔性振动的快变子系统。以此为基础,针对慢变子系统———柔性空间机械臂的刚性运动,设计了系统参数未知情况下的双环积分滑模控制方案,以控制柔性空间机械臂的载体姿态及机械臂关节铰协调地完成各自在关节空间的期望运动;而对于快变子系统———柔性臂的振动,则设计了分级模糊控制方案来主动抑制柔性杆的振动。计算机数值仿真证实了该方法的可靠性和有效性。

主 题 词：漂浮基 柔性空间机械臂 奇异摄动理论 双环积分滑模控制 分级模糊控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

馆 藏 号：203158073...