AUV水下终端对接目标识别与定位技术

作     者：吴利红 许文海 王利鹏 WU Li-hong;XU Wen-hai;WANG Li-peng

作者机构：大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院辽宁大连116026 机器人学国家重点实验室沈阳110016 大连海事大学信息科学技术学院辽宁大连116026 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51009016) 国家科技支撑计划项目(2009BAG18B03) 机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(2013-O06) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132013064 3132013304) 

出 版 物：《大连海事大学学报》 (Journal of Dalian Maritime University)

年 卷 期：2014年第40卷第2期

页      码：81-85页

摘      要：介绍AUV水下对接终端导航的国内外方法,结合现有终端导航传感器的特点,设计超短基线结合视觉的方法,在平行Dock中心轴上两个位置分别布置超短基线应答器和光源协作目标,通过图像处理获得视觉目标的图像坐标,结合应答器目标和光源目标的相对距离推导Dock的空间位置和姿态,可为实时终端AUV导航提供基础.

主 题 词：AUV水下对接 终端导航 目标识别与定位 图像处理 超短基线(USBL) 

学科分类：0707[理学-海洋科学类] 080202[080202] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0804[工学-材料学] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 0702[理学-物理学类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7736.2014.02.020

馆 藏 号：203158082...