基于模糊控制的移动机器人自主避障

作     者：王险峰 顾华宇 WANG Xianfeng;GU Huayu

作者机构：东北石油大学计算机与信息技术学院大庆163319 

出 版 物：《计算机与数字工程》 (Computer & Digital Engineering)

年 卷 期：2025年第53卷第2期

页      码：451-454,492页

摘      要：针对复杂环境下的移动机器人能自主识别并顺利躲避障碍物的问题,设计了一种融合多传感器信息的模糊控制算法。该模糊控制器的输入是由多种传感器获取的自身位姿和周围环境信息融合共同构成的,通过设定的模糊控制系统推理出移动机器人左右驱动轮的速度,从而能够控制移动机器人的运动。同时,在运动过程中,移动机器人能够实时感知到距离目标位置的偏差角度,并将偏差角度反馈给模糊控制器来保障移动机器人能顺利完成避障。利用Matlab仿真平台对所提的算法进行了测试。实验表明,该算法能使移动机器人成功避障并到达目标位置,具有良好的可行性和鲁棒性。

主 题 词：移动机器人 自主避障 多传感器 模糊控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9722.2025.02.026

馆 藏 号：203158213...