输入饱和约束下的机械臂轨迹跟踪滑模控制

作     者：杨静轩 何杰 江保平 YANG Jingxuan;HE Jie;JIANG Baoping

作者机构：苏州科技大学电子与信息工程学院江苏苏州215009 

基　　金：国家自然科学基金青年基金项目(62003231) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2025年第48卷第8期

页      码：149-154页

摘      要：针对机械臂轨迹跟踪控制精度差的问题,提出一种应对输入饱和、反步滑模控制和自适应控制的设计方案。为消除输入饱和对机械臂跟踪效果的影响,设计一个饱和补偿的非线性辅助系统。此外,将自适应反步滑模控制方法应用于轨迹跟踪控制,提高了系统的稳定性和跟踪性能。利用李雅普诺夫稳定性理论证明该系统的稳定性,并通过仿真实验验证该方案的有效性。结果表明,所设计方案在应对输入饱和及复合干扰时,能够实现机械臂的高精度轨迹跟踪控制。

主 题 词：机械臂 轨迹跟踪 输入饱和约束 反步滑模控制 自适应控制 非线性系统 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080402[080402] 0804[工学-材料学] 081001[081001] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2025.08.024

馆 藏 号：203158565...